Subaru Legacy (Субару Легаси) общественность увидела впервые в 1987 году. Первое полноприводное поколение модели появилось в кузове «седан» и «хэтчбек». Под капотом производитель предлагал для оснащения двигатели объемом 1,8 л мощностью 110 л.с., 2,0 л - 150 л.с. и 2,2 л - 220 л.с. с турбонаддувом.

Второе поколение модели, появившееся на свет в 1993 году, получило обновленный внешний вид, увеличенную колесную базу, что повлияло на увеличение объема салона. Линейка силовых агрегатов пополнилась новым 2,5-литровым двигателем 150 л.с.

Третье поколение Legacy появилось в 1998 году в кузове «седан» и «универсал», под капотом которого устанавливали двигатели объемом 2 л мощностью 125 л.с. и 2,5 л - 156 л.с. А в 2000 году появился силовой агрегат мощностью 209 л.с., который устанавливался на специальную модификацию Субару Легаси.

Четвертое поколение появилось в 2003 году в кузове пятиместного седана. Внешне автомобиль получил несколько обновленный изящный дизайн, сохранив стиль предыдущего поколения. Под капотом нового Легаси устанавливаются двигатели 3-литровый мощностью 250 л.с., а также турбированые объемом 2 л - 280 л.с. и 2,5 л. Сочетаются силовые агрегаты с пятиступенчатой «механикой» и четырех или пятиступенчатым «автоматом».

В 2007 году общественность увидела новое поколение Subaru Legacy и модель с полным симметричным приводом и шестицилиндровым двигателем Subaru Legacy 3,0 R Limited.
Subaru Legacy 2008 модельного года получила небольшие внешние изменения и систему управления мощностью двигателя SI-DRIVE, которая работает в Sport, Intelligent и Sport Sharp режимах.